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1、
重复控制的基本思想是控制理论中的内模原理，根据上一周期的控制误差消除后面各周期性的信号误差。
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2、
该算法中在输入参考信号处直接增加一个比例增益环节，在信号发生器处串联一个超前的时滞环节，并且用一个二阶低通滤波器作为控制系统的补偿函数。
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